All yoga har samma källa och samma mål. Det första skrivna dokumentet i ämnet yoga nedtecknades av Patanjali för ca 2 600 år sedan i Yoga Sutras.

Dessförinnan var yoga en muntlig tradition som fördes vidare från guru (lärare) till sadhaka (elev).

Patanjali är en mytisk figur som avbildas som hälften orm, hälften människa och bär en krona av 8 kobrahuvuden. Han betraktas som yogans fader och tillskrivs även ha sammanfattat grammatiken i sanskritspråket och medicinen i form av den Ayurvediska läkekonsten.

Yoga Sutras består av 196 aforismer som beskriver vad yoga är och hur det ska utövas. Patanjali sorterar in yoga i 8 grenar (ashtanga) som är tätt sammanvävda. I Sutra 1:2 definieras yoga som:

”Stillandet av rörelserna i medvetandet”

De 8 grenarna utgörs av Yama, Niyama, Asana, Pranayama, Pratyahara, Dharana, Dhyana och Samadhi. Den mest kända grenen är Asana, yogapositionerna vilka ofta är det som förknippas med yoga. Det slutliga steget på yogans 8-faldiga väg är Samadhi som kan beskrivas som ett tillstånd av upplysning eller frihet.